La prima notizia che si ha di S.Mauro risale al 1092, quando sorse nei pressi dell'omonima chiesa. La zona comunque era già abitata e costituiva un insediamento longobardo; fin dal 1043, infatti, si ha notizia di un'altra chiesa intitolata a S.Martino intorno alla quale si formò il centro di Casal Soprano. Oggi la chiesa è ricordata solo dal nome di una via (il vicolo di S.Martino).

Come risulta da un documento del 1309 della Cancelleria regia, il centro fu interamente distrutto durante la guerra del Vespro; un secolo dopo, nel 1410, ebbe fine la presenza dei Benedettini in San Mauro, e tutti i feudi cilentani della Badia di Cava passarono nelle mani di re Ladislao di Durazzo. Nel 1436 S. Mauro ritornò ai Sanseverino, che diedero il villaggio in suffeudo ai Capano. Tra il XV ed il XVIII secolo ebbe la funzione di curia, cioè vi risiedeva il rappresentante del potere regio per i contratti.