L'etimologia di Felitto deriva probabilmente da fiix (felce) o da folictum. E' menzionato per la prima volta il suo nome nel 1191, in una bolla di papa Celestino III. Inoltre, in una lettera di Innocenzo IV, il papa scriveva all'abate del monastero S. Pietro di Eboli perché si adoperasse per l'assegnazione di un feudo militare ad un tale Iohannes de Philecto, esule a Lione, al quale Federico II aveva confiscato i beni. Nel 1269 Guglielmo da sancto Lupo ebbe da re Carlo la Baronia di Cuccaro e Felitto.

Nel 1308 era signore di Felitto Riccardo Domnusco di Salerno e, nel 1308, Pandolfo Domnusco. Dopo il 1380 ne fu signore Nicola Sannazzaro di Pavia che aveva seguito Carlo III di Durazzo nella conquista del regno. 

Ai tempi di re Ladislao, ne era signore Filippantonio Maramaldo, cui seguì il figlio Francesco che vendette il feudo a Lionello Sanseverino, padre di Roberto, conte di Caiazzo. Nel 1465 Roberto Sanseverino donò al figlio Giovan Francesco, con il consenso del re Ferrante, anche Felitto, di cui fu investita nel 1536, per la morte di Roberto Ambrogio, la moglie Maddalena. 

Ai primi dell'800 il feudo era ancora posseduto dai Carafa, principi di S. Lorenzo. Intorno al 1700 Felitto era ancora circondato da robusta mura, intervallate da torri merlate. Nel casale si accedeva attraverso tre porte di cui, alla fine del 1700, ne esistevano ancora due. Felitto ha scritto una grande pagina nel periodo storico del Risorgimento.

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