La prima notizia del villaggio risale al XIII secolo, ma il toponimo è molto antico: risale al 1038, quando indicava un vallone; proprio qui dovettero stabilirsi molti profughi di Torricelle, dopo la sua distruzione. Questo borgo, fino al 1871, era denominato Porcili, in relazione alla sua posizione; infatti il termine deriva dal greco pro e kyrios, ossia "davanti al signore", in quanto sul Monte Stella era posta la residenza del Guastaldo, di cui sono ancora visibili i resti in una località denominata appunto Castelluccio.

La frazione San Giovanni sorse intorno al 1225, allorché gli abitanti del monte Cilento scasero e si arroccarono su questo sperone. Altri fanno risalire la sua origine al trasferimento di popolazioni da altri centri della vallata, oggi scomparsi (S. Giorgio, S. Zaccaria, S. Matteo ad Duoflumina, ecc.). La frazione Amalafede, originariamente Bonafida, si ritiene si sia formata in seguito allo spopolamento dei vari borghi della vallata dopo la peste del 1348. La frazione di Guarrazzano, infine, ebbe origine in epoca longobarda, quando intorno al castello si formò il primo nucleo abitato.